Konstrukcja mechaniczna robota "Messor" PDF Drukuj Email
Ocena użytkowników: / 2
SłabyŚwietny 
Wpisany przez Krzysztof   
środa, 02 lutego 2011 17:38

Robot „Messor” w pełni korzysta z rozwiązań, które sprawdziły się w robocie „Ragno”. Jednak okazało się, że kilka szczegółów konstrukcyjnych robota wymagało zmiany lub udoskonalenia.

Koncepcja mechaniczna nogi robota
Wymiary geometryczne kończyny zostały zmienione i dostosowane do założeń projektowych zgodnie, z którymi robot powinien mieć możliwość wspinania się po schodach o wymiarach znormalizowanych gdzie maksymalna wysokość stopnia to 0,20 m w związku z tym taką długość ma segment 3 nogi robota. Długość kolejnych segmentów drugiego i pierwszego wynika z proporcji nóg owadów, które przedstawiają się następująco 1:4:5 (segment 1:segment 2: segment 3). Wydłużona kończyna ma wymiary odpowiednio: segment 1 = 0,055 m; segment 2 = 0,16 m; segment 3 = 0,20 m. Tak skonstruowana noga wymaga zastosowania napędów o większym momencie obrotowym. Wykorzystane zostały cyfrowe serwomotory firmy Hitec dedykowane do zastosowań robotycznych o momencie obrotowy 2,94 Nm. Wygląd nogi nowego robota wraz z symulacją naprężeń w pierwszym segmencie został przedstawiony poniższym rysunku.

 

 

Przyglądając się konstrukcji nogi widzimy, że napęd został zamocowany do korpusu, a ruch obrotowy wykonuje wał napędowy, a nie korpus silnika. Dzięki temu nie występują przemieszczenia elementów o dużej bezwładności i dużych wymiarach geometrycznych. Dodatkowo napędy umieszczono w dolnej części korpusu w celu obniżenia środka ciężkości całego robota. Zaletą nowej konstrukcji jest symetryczna budowa nogi ułatwiająca sterowanie robotem.
Koncepcja budowy korpusu robota
Korpus nowego robota przypomina poprzednie rozwiązanie jeśli chodzi o usytuowanie mocowań kończyn, natomiast zmieniły się wymiary geometryczne. Wspomnianym powyżej założeniem projektowym jest zdolność robota do pokonywania schodów. Wytyczne te wpłynęły na wymiary geometryczne korpusu robota. Wymagane jest, aby jednocześnie na jednym stopniu mogły znajdować się dwie pary kończyn. Dodatkowo potrzebny jest zapas przestrzeni roboczej dla nogi wynoszący około 0,01 m. Wymogi te pozwoliły na określenie odległości czoła robota od jego geometrycznego środka. Dla krytycznych wymiarów znormalizowanych schodów odległość ta wynosi 0,19 [m], co jest podstawowym wymiarem korpusu.
Kolejnym nowym rozwiązaniem jest wykonanie specjalnego przedziału na elektronikę sterującą robotem, który pozwala na łatwy dostępu do układu elektronicznego. Zaprojektowano specjalne prostopadłościany, które w łatwy sposób można wysunąć poza korpus, a dzięki temu z łatwością manipulować przy elektronice sterującej.
Podczas budowy korpusu wykorzystano narzędzie do badania naprężeń. Pozwoliło to na nadanie kadłubowi odpowiedniego kształtu minimalizującego naprężenia. Wyniki symulacji znajdują się na rysunku poniżej.

 

 

Gotowa konstrukcja robota w programie CAD została przedstawiona na rysunku poniżej,

 


a w rzeczywistości robot wygląda jak na zdjęciu poniżej.

 

 
Polish (Poland)English (United Kingdom)

Na stronie

Naszą witrynę przegląda teraz 23 gości 
walkingrobots, Powered by Joomla!