Symulator robota kroczącego PDF Drukuj Email
Ocena użytkowników: / 0
SłabyŚwietny 
Wpisany przez Dominik   
niedziela, 30 stycznia 2011 21:04

Do celów badawczo-rozwojowych zbudowany został symulator sześcionożnego robota kroczącego. Symulator zbudowany został w języku c++, w oparciu o biliotekę ODE (Open Dynamic Engine - www.ode.org).

W symulatorze automatycznie wykrywane są kolizje pomiędzy obiektami znajdującymi się na scenie, symulowane jest tarcie statyczne i kinematyczne. Aplikacja umożliwia również dowolne kształtowanie podłoża co ułatwia testowanie algorytmów adaptacyjnego kroczenia po nierównym terenie. Sterowanie opracowane wsymulatorze może być bezpośrednio zastosowane na rzeczywistym robocie Ragno.

Symulator został użyty do ewolucyjnego wyznaczenia wzorców ruchu dla sześcionożnego robota kroczącego[1].Dodatkowo zastosowanie metody inteligencji roju (Particle Swarm Optimization) pozwoliło na zmniejszenie różniecy pomiędzy symulowany, a rzeczywistym robotem [2].

Poniżej umieszczony został film prezentujący możliwości symulatora:

[1] D. Belter, A. Kasinski, P. Skrzypczynski, Evolving Feasible Gaits for a Hexapod Robot by Reducing the Space of Possible Solutions, IEEE/RSJ 2008 International Conference on Intelligent RObots and Systems, Nice, France, pp. 2655-2660, September 22-26 2008

[2] D. Belter, P. Skrzypczynski, Population based methods for identification and optimization of a walking robot model, RoMoCo 2009 (in press), 2009

Poprawiony: niedziela, 30 stycznia 2011 21:56
 
Polish (Poland)English (United Kingdom)

Na stronie

Naszą witrynę przegląda teraz 34 gości 
walkingrobots, Powered by Joomla!